在工業(yè)機械手實訓裝置運往學校之前我公司就已將其安裝調(diào)試完畢，為了設備能正常安全地運行，在使用該實訓裝置之前需檢查設備在運輸途中是否有所損害；檢查各部件是否移位；各個傳感器、限位開關等有無松動。確保上述問題均正常。

在使用工業(yè)機械手實訓裝置的時候，請按圖或者要求接完線后，再仔細檢查電機、驅(qū)動器、光電傳感器的線是否接正確，特別是電源正負端的接線（杜絕短路現(xiàn)象），傳感器、電磁閥的信號線是否與PLC的相對應的輸入端子正確連接，以免通電后損壞電氣元件。

一、技術參數(shù)：

1、電源：三相五線 380V輸出 50HZ，AC220V 2路輸出；

2、直流電源：24VDC6A，12VDC2A,各1路輸出；

3、溫度：-10℃~40℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；

4、機械手豎軸和橫軸的傳動軸為滾珠絲桿，導程為4mm，行程400mm；

5、機械手的橫、豎軸移動精度：0.01mm ；最大旋轉(zhuǎn)角度：270度；

6、整機功耗：≤1KW；

7、安全保護措施：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。

二、裝置組成：

工業(yè)機械手實訓裝置主要由型材結構實訓桌、旋轉(zhuǎn)底座、氣動組件、三維(X、Y、Z)運動機械、工件、物料臺、設故排故單元及電氣控制等組成。
1.實訓桌由型材桌面、型材支架、固定板、伸縮式抽屜及自鎖緊輪子組成。抽屜上安裝有網(wǎng)孔板，可靈活布局器件。自鎖緊輪子使整個裝置可靈活移動及固定
2.旋轉(zhuǎn)定位機構為底盤旋轉(zhuǎn)采用穩(wěn)定的行星直流減速電機傳動，配置光電傳感器及編碼器，可實現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)方向的精確定位。
3.氣動組件為電磁閥和氣動機械手爪，能快速抓取放開物體。
4.三維運動機械采用滾珠絲桿、齒輪等機械部件組成。
5.電氣方面由步進電機驅(qū)動器、多種類型的直流減速電機、傳感器、光電編碼器、電磁閥等組成。
6.機械手爪旋轉(zhuǎn)由減速直流電機控制。
7.設故排故單元主要有故障設置箱及排故端子排組成。通過該單元可設置機械手的10種故障，由操作者根據(jù)故障現(xiàn)象，線路的測量、對照原理圖分析后，可通過端子排排除故障。
8.保護功能：底盤機械旋轉(zhuǎn)角度限位保護功能；上升、下降機械限位保護功能；前后機械限位保護功能；手旋轉(zhuǎn)限位保護功能。
9.開關電源為輸入電源220VAC 50Hz，提供直流電源DC24V。

三、主要配置：

名     稱	型     號		數(shù)量	單 位
PLC主機	三菱FX3U-48MT		1	套
三菱編程電纜	SC09		1	條
步進驅(qū)動器	57步進驅(qū)動器		2	套
步進電機	F57		2	臺
絲杠	1604		2	根
光桿	Φ10		4	根
氣爪	MHZ2-16D		1	個
直流減速電機	Φ37/24v轉(zhuǎn)		2	個
按鈕	Φ12 紅、綠		2	個
繼電器	24V 20A		4	個
直流電源	24V 3A		1	個
軟件	演示板原程序及三菱編程軟件	仿真教學軟件	1	套
		工控組態(tài)軟件
電腦桌	鋁型材結構、木質(zhì)桌面		1	套
說明書	實驗指導書		1	冊
連接線	紅色		5	條
	黑色		5	條
	綠線		10	條
	黃線		10	條

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